1903年4月26日，馬德里競技隊在馬德里的曼薩納雷斯河畔成立，當時它只是畢爾巴鄂競技隊的附屬俱樂部。1911年西甲巴塞羅那vs馬德里競技，馬德里競技隊首次確立了主場隊服，為紅白條紋衫，由畢爾巴鄂隊的球衣改造而成。不同的是，紅白條紋都比畢爾巴鄂隊⭕的球ꦕ衣要寬。

1921年，他們正式脫離畢爾巴鄂，成為一支獨立俱樂部。1923年，馬德里競技隊擁有了自己的主場。1928-1929賽季，馬德里競技隊成為西班牙甲級聯賽的創始球隊之一。但僅僅一個賽季之后，馬德里競技隊就降級到乙級聯賽。此時的馬德里競技隊，外被畢爾巴鄂和巴塞羅那壓制，內被皇馬壓制了近20年西甲巴塞羅那vs馬德里競技，直到1948年。

馬競的球迷多為中產階級和藍領階層，球隊便宜的票價和真誠的態度讓俱樂部擁有了大批樸實的球迷。最人性化的例子是，如果你超過65歲，只要有會員卡西甲巴塞羅那vs馬德里競技，就不需要門票就可以進場觀賽。馬競與皇馬不同，他們把足球視為貴族的運動，而是平民的娛樂方式。卡爾德隆時期，馬競總🏅共擁有3.5萬名൩會員和50萬忠實粉絲。根據馬競官方數據，就連遠東地區的日本也有超過10萬的馬競球迷。

2000-2001賽季，馬競回歸希爾家族。希爾將權力放ღ給兒子，并讓富特雷擔任球隊體育經理。這個賽季，馬競奪得西班牙乙級聯賽第四名，未能升入西甲。2001-2002賽季，馬競終于成功重返西班牙甲級聯賽。2004年，領導俱樂部17年的主席希爾去世。馬競是迄今為止西班牙足球俱樂部歷史上第三好的球隊，冠軍次數、季票持有者人數和總收入僅次于同城死敵皇家馬德里和巴塞羅那。